社会科見学で訪れた東京タワーで偶然出会った3人の少女、中学2年生の獅堂光、龍咲海、鳳凰寺風は、謎の少女エメロード姫により異世界セフィーロに招喚されてしまう。そこで出会った導師クレフに導かれ、彼女たちはエメロード姫を救うための「魔法騎士（マジックナイト）」として、セフィーロに救う旅に出ることになる。エメロード姫をとらえた神官ザガートの配下と戦い、魔法を身に付け、魔神（マシン）を目覚めさせていく！

1993年より月刊少女漫画雑誌「なかよし」（講談社刊）で連載開始。少女漫画誌で巨大ロボットものに挑戦するという、CLAMPの意表をついたチャレンジングな作品。主人公たちには炎、水、風という属性があり、武器を得て魔法を覚え、力が強くなっていくというゲーム的な感覚を加えたファンタジーRPG要素を取り入れている。1994年にはテレビアニメ化され、田村直美が歌うオープニング「ゆずれない願い」は売り上げ100万枚を突破し、この楽曲でNHK紅白歌合戦にも出場した。連載終了時の悲劇的な結末が話題を呼んだが、すぐに始まった第2部では東京に戻って数ヵ月後にもう一度セフィーロへ戻りたいという3人の思いから始まる。その結末は第1部と対になった構成でもあり、ラストは読者にあることを委ねるシーンで幕を閉じた。1997年にはOVAも作られ、ゲームもセガサターン、ゲームギア、スーパーファミコン、ゲームボーイなど多数制作された。