因社会科学参观，而在东京塔上偶遇的三名初二学生狮堂光，龙咲海和凤凰寺风，被神秘少女艾美诺公主召唤到了异世界锡菲罗。少女们在那里遇到了导师古列夫，并受他指引，当上了拯救艾美诺公主的“魔法骑士（Magic Knight）”。之后便在锡菲罗踏上了拯救之旅。她们在那里与扣押着艾美诺公主的神官谢加图的手下交战，并学会了使用魔法，之后还要前去唤醒魔神！

本作于1993年起连载于月刊少女漫画杂志《好朋友》（讲谈社）。此漫画是一部CLAMP令人意外的挑战之作，因为它是一部尝试在少女漫画杂志上描绘巨型机器人的作品。本作也融合了具有游戏感的奇幻RPG元素：主角们有着火，水，风的属性，并通过获得武器来习得魔法，能力也会不断变强。1994播放了同名电视动画，并由田村直美演唱主题曲《无法割舍的祈愿》。这首歌曲在当时的销量突破100万张，并且也在NHK红白歌曲大战中登场。连载结束时，作品悲剧般的结局引起了轰动。不过马上就开始连载的第二部续作则是从回到东京的三人在数月后又想要回到锡菲罗开始。作品的结局和第一部相呼应。最后在把某事交委于读者的场景中谢幕。1997年播出了同名OVA，同时也在世嘉土星，Game Gear，超级任天堂以及Game Boy上推出了不少同名游戏。